Сражение случилось 10 (22) января 1863 года в районе села Цёлково (ныне Циолково), между польским отрядом повстанцев под руководством Александра Рогалинского и ротой Муромского пехотного полка под командованием полковника Константина Козлянинова. Он стал первым сражением Польского восстания 1863—1864 годов.
В ночь на 10 (22) января 1863 года на территории Царства Польского началось вооружённое восстание против российской власти. Днём командующий регулярными войсками в Плоцке, генерал В.С. Семека, получил от своих осведомителей информацию о том, что в районе села Цёлково собрался отряд вооружённых мятежников. Семека незамедлительно приказал выслать роту солдат под командованием полковника Козлянинова, из состава Муромского пехотного полка для ликвидации мятежников.
Русские войска общим числом около 80 солдат подошли к усадьбе близ села Цёлково, в котором находились повстанцы численностью около 100 человек. Козлянинов приказал своим войскам растянуться плотной шеренгой и окружить усадьбу, одновременно подойдя к ней максимально близко. Недооценив готовность повстанцев, он даже не отдал своим солдатам приказ зарядить ружья. Затем Козлянинов попытался убедить повстанцев сложить оружие, обещая им в случае добровольной сдачи «наказать только зачинщиков», а остальных «распустить по домам».
Тем не менее, Рогалинский отказался вести с ним переговоры и приказал повстанцам открыть огонь. Однако в отряде Рогалинского было всего 2 ружья, в результате чего, произведя всего один выстрел, мятежники-косиньеры бросились на солдат с косами и топорами. Малое расстояние между ними не позволило солдатам перегруппироваться, а отсутствие пуль и пороха в ружьях не позволило стрелять. В результате этого после короткого рукопашного боя, полковник Козлянинов был зарублен топором одного из мятежников (по другой версии, он был убит тем самым единственным прозвучавшим в начале боя выстрелом), а его подразделение, потеряв 17 человек убитыми и 43 ранеными, в панике разбежалось, либо сложило оружие.
Из 80 солдат Муромского полка, участвовавших в бою, 17 были убиты, 43 ранены и взяты в плен, а 18 во главе с поручиком Пономаренко бежали с поля боя.
Благодаря внезапности атаки, польские потери были незначительными, всего трое раненых, но их командующий был серьёзно ранен и потерял глаз. Мятежники захватили более 40 ружей с пулями и порохом и 43 пленных, часть из которых присоединилась к мятежникам, а вторую отпустили на следующий день, взяв с них слово больше не воевать против поляков. Среди перебежчиков был рядовой Станислав Адамович, который позже участвовал в сражениях в отряде Романа Рогинского. В конце-концов он был пленён и 3 (15) июня 1863 года казнён регулярными войсками в Бресте, за измену присяге и добровольное вступление в повстанческий отряд. Сам А. Рогалинский из-за ранения отправится сначала в Варшаву, а затем эмигрирует в Австрийскую империю.
Позже Ф. Ф. Берг говоря о боя сказал, что Козлянинов проиграл мятежникам «из-за собственной самоуверенности, непредусмотрительности, и откровенной глупости».
Уже через несколько дней, оставшись без командира, повстанцы атаковали колонну регулярных войск под командованием капитана Стефановского в районе деревни Бельск. В результате чего отряд был рассеян.