По приказу царя Ивана IV Грозного 1 октября 1550 года, образованы сухопутные войска в России. Документ носил название «Об испомещении в Московском и окружающих уездах избранной тысячи служилых людей». На его основании появились структурированные сухопутные вооруженные формирования: стрелецкие полки, прозванные огнестрельной пехотой, постоянная сторожевая служба. При этом так называемый артиллерийский наряд перешел в отдельный род войск.

Стрелецкие полки делились на московские и городовые. Под городовыми стрелецкими полками понимались те, которые служили Отечеству за пределами столицы Русского государства. К концу правления Ивана Грозного стрелецкие дружины насчитывали около 12 тысяч человек. По другим данным, речь могла идти исключительно о стрельцах московских.

На вооружении стрельцы XVI века имели пищали. Это среднествольное и длинноствольное стрелковое оружие, известное примерно с XIV столетия. По исследованиям лингвистов и историков вооружений, слово «пищаль» со временем породило более привычное слово «пистолет». Ствол серьезным образом укоротился, название видоизменилось.

Назвать пищаль эффективным оружием того времени, конечно, необходимо. Хотя бы потому что стрелецкие полки - это уже сам по себе феномен на фоне других воинских формирований, огнестрельным оружием не обладающих. Однако у пищали были и свои существенные недостатки. Один из таких недостатков связан с техникой использования этого оружия стрельцами.

Для стрельбы пищаль устанавливали на бердыш - специальный топор, который позволял повысить точность выстрела, правда, появлялась необходимость удерживать еще и сам бердыш в строго вертикальном положении.

Сухопутные войска в эпоху Ивана IV получали государственное жалование, включая хлебный его вариант. Обмундирование для стрельцов пошивалось централизованно. И места размещения стрелецких полков тоже были единообразны. Это так называемая стрелецкая слобода, во главе которой стоял представитель одного из боярских родов. Представителем стрелецких формирований не возбранялось в свободное от службы время заниматься торговлей, ремеслом и другими занятиями, способными приносить личный доход.

Развитие сухопутных воинских формирований государства российского существенным образом зависело не только от развития оружейного искусства, но также и от характера правителя России. Один из пиков развития сухопутных войск монархической эпохи Отечества пришелся на время правления Петра Первого, ориентировавшегося, как известно, на западный вариант как непосредственно прохождения службы, так и на вооружения, а также на характер отношений между военнослужащими.