Милиция в России свое законодательное оформление получила на основании постановления Наркомата по внутренним делам от 10 ноября 1917 года «О рабочей милиции». Основные функции ведомства - поддержание признаков государства, защита прав граждан и общества. Милиция представляет собой систему государственных органов исполнительной власти, выполняющих функции поддержания общественного порядка и стабильности в стране.

В 1919 году Ленин подписал декрет СНК РСФСР «О советской рабоче-крестьянской милиции», а в 1920 году ВЦИК утвердил первое положение «О рабоче-крестьянской милиции».

До 1931 года милиция находилась в ведении местных Советов, затем - в системе Наркомата, с 1946 года - в союзно-республиканском Министерстве внутренних дел СССР.

Впоследствии основы организации и деятельности милиции были регламентированы Указом Президиума Верховного Совета СССР от 8 июня 1973 года «Об основных обязанностях и правах советской милиции по охране общественного порядка и борьбе с преступностью».

Федеральный закон РСФСР «О милиции» вступил в силу 18 апреля 1991 года. В Законе затрагиваются вопросы общего положения, организация милиции в РСФСР, обязанности и права милиции, применение милицией физической силы, специальных средств и огнестрельного оружия, служба в милиции, гарантии правовой и социальной защиты сотрудников милиции.

С 8 апреля 1999 года вступил в силу федеральный закон «О внесении изменений и дополнений в Закон РСФСР «О милиции». В законе в новой редакции изложена статья, определяющая задачи милиции. Ей поручено обеспечивать безопасность личности, пресечение преступлений и административных правонарушений, а также защищать частную, государственную, муниципальную и иные формы собственности.

После вступления в силу нового закона «О полиции» 1 марта 2011 года «милиция» была переименована в «полицию». А профессиональный праздник, который сейчас называется «День сотрудника органов внутренних дел Российской Федерации», празднуется ежегодно 10 ноября.