Первый в мире общественный транспорт появился 18 марта 1662 года в столице Франции, городе Париж. Это была восьмиместная карета, претенциозно названная «омнибус», что означало - «для всех». Карета ездила на конной тяге. Предназначалась в основном «для лиц, не имеющих возможностей пользоваться паланкином или каретой». Позднее многоместные пассажирские конные экипажи - омнибусы - различных конструкций использовались и в других городах. Однако массовое распространение омнибуса началось только в XIX веке.

В начале XIX века в Нанте молодой человек по имени Этьен Бюро создал транспортное средство для перевозки служащих своего деда-судовладельца между конторой его судоходной компании и таможней. Транспортное средство обычно базировалось на Площади Коммерции, рядом со шляпным магазином Омнэ. На вывеске магазина было написано «Omnes Omnibus». Так среди пассажиров линии вошло в оборот выражение «пойти к омнибусу», «сесть на омнибус».

Организатором публичного омнибусного сообщения в Нанте в 1826 году был бывший офицер Станислас Бодри. Выйдя в отставку, он открыл на окраине Нанта мучную мельницу, а чтобы с пользой утилизировать её тепло, - баню при ней. Для привлечения клиентов в баню и была организована омнибусная линия.

Вскоре Бодри понял, что многие пассажиры ездят на омнибусе не только в баню, а сходят, не доезжая до конечной остановки, на промежуточных остановках. Это натолкнуло его на мысль о том, что его транспортное средство имеет самостоятельную ценность, тогда как при создании оно задумывалось как дополнение к бане.

Бодри назвал своё транспортное средство voiture omnibus - «повозка для всех». Омнибус сочетал в себе функции извозчика и дилижанса: подобно извозчику омнибус перевозил пассажиров в городе и подобно дилижансу омнибус был маршрутным транспортным средством, перевозящим большое количество пассажиров, но дилижанс был междугородным пассажирским транспортом. Скамьи в омнибусе Бодри были размещены вдоль бортов, вход был сзади.

Однако имеются также данные и том, что на два года раньше, чем в Нанте, омнибусное сообщение было организовано Луи Кьюз Пейдж между Манчестером и его пригородом Салфордом. Омнибус начал ходить по этому маршруту 1 января 1824 года. В 1832 году омнибусы появились в Бордо и Лионе. Возможно, концепция была позаимствована в Нанте, хотя не исключено, что идея просто «витала в воздухе».

Появились омнибусы и за пределами Франции. Лондонская газета от 4 июля 1829 года писала: «Новое транспортное средство, называемое омнибусом, начало ходить между Паддингтоном и Сити». Эта линия считается началом истории лондонского автобуса.

Организатором омнибусного движения в Лондоне был Джордж Шилибир, который ранее, в 1827 году, находясь в Париже, разработал свой тип омнибуса. Сначала в Лондоне использовали 22-местные омнибусы, но они были слишком неповоротливы, и их заменили омнибусами на двенадцать пассажиро-мест. Первый маршрут лондонского омнибуса имел протяжённость в пять миль, на преодоление этого расстояния уходил час.