Лжедмитрий II был убит 21 декабря 1610 года татарским князем Петром Урусовым, мстившим за тайно казненного самозванцем касимовского царя. Еще осенью того года у касимовского хана Ураз-Мухаммеда и Лжедмитрия случился конфликт. За касимовского правителя вступился его родственник, начальник стражи Лжедмитрия, Петр Урусов. Хан был убит, а Урусов посажен на 6 недель в тюрьму, по выходе из которой, однако, был восстановлен в должности.

Убийство произошло, когда Лжедмитрий за пределами Калуги охотился на зайцев. Воспользовавшись тем, что с Лжедмитрием была татарская стража и лишь несколько бояр, Петр Урусов отомстил Лжедмитрию - «прискакав к саням на коне, рассек царя саблей, а младший брат его отсек царю руку».

По некоторым данным, претендент на русский престол, самозванец, известный под именем Лжедимитрий II, появился на территории Польско-Литовской державы менее года спустя после гибели во время Московского восстания 27 мая 1606 года царя-самозванца Лжедимитрия I, выдававшего себя за сына Ивана Грозного, царевича Димитрия, якобы чудом спасшегося от гибели еще в 1591 году.

В 1607 году вокруг нового самозванца объединилось 3 000 сторонников, разбивших вскоре под Козельском армию законного царя Василия Шуйского. Среди них были: польские авантюристы, южнорусские дворяне, украинские казаки, а также остатки разбитого под Москвой войска мятежного крестьянско-казацкого атамана Ивана Болотникова.

В мае 1608 года, значительно усилившись, после присоединения к его отряду еще 7 000 поляков и казаков из Литвы, самозванец одержал вторую победу над войском Шуйского в битве под Болховым. Среди новых союзников Лжедимитрия II оказались также отряды татарского хана Ураз-Магомета и крещеного татарского аристократа князя Петра Урусова.

Летом 1608 года Лжедимитрий II обосновался под Москвой, в укрепленном лагере, в селе Тушино. Это стало поводом именовать самозванца - «Тушинским царем» или «Тушинским вором». Однако, все попытки Лжедимитрия II взять Москву оказались неудачными.

В 1609 году уже сам польский король Сигизмунд III возглавил новый поход против России. К нему присоединились и польские союзники самозванца. Оставшись не у дел, в 1610 году Лжедимитрий II бежал под Калугу. Там он поссорился с Ураз-Магометом и велел утопить касимовского хана. В ответ на это, 21 декабря 1610 года друг казненного, князь Урусов, зарубил самозванца во время охоты.

По свидетельству Нового летописца убийство вызвало большое возмущение в городе, Лжедмитрий же был похоронен в Калуге в деревянной Троицкой церкви. В настоящее время место захоронения Лжедмитрия неизвестно.