Королевские ворота были построены еще в 19 веке на месте своего старинного предшественника, чьё имя они и унаследовали. Изначально ворота назывались Гумбинненскими, а в 1811 году они были переименованы в Королевские, согласно названию улицы, на которой они находились.

В конце первой половины XIX века в Кёнигсберге началась модернизация городских укреплений. Тогда старые ворота были снесены, а на их месте были построены новые, сохранившиеся до сих пор. Строительство началось в 1843 году и длилось 7 лет. В закладке ворот, которая состоялась 30 августа, принимал участие король Пруссии Фридрих Вильгельм IV.

Через новые городские ворота въезжали в Кёнигсберг правители, проходили ремесленники и крестьяне. В конце XIX века оборонительные сооружения, в состав которых входили Королевские ворота, устарели с военной точки зрения и стали мешать развитию города. В связи с этим военное ведомство Кёнигсберга приняло решение продать ворота городу.

    Они представляли собой один широкий проезд. Сбоку расположились бывшие казематы. Ворота были украшены гербами прусских земель и скульптурными портретами короля Пруссии Фридриха I, герцога Пруссии Альбрехта I и короля Чехии Оттакара II, а рядом были изображены родовые гербы этих исторических личностей. Королевские ворота были выстроены в псевдоготическом стиле и внешне напоминали маленький замок. Некоторое время ворота были главной достопримечательностью, но спустя годы их запустили и они утратили свою былую красоту.

Вторая мировая война кардинально изменила историю и облик города. Ворота долгое время находились в тяжёлом состоянии: практически полностью были разрушены скульптуры, серьезные утраты присутствовали в кирпичной кладке фасадов и внутренних помещений, отсутствовали коммуникации, в плачевном состоянии находилась окружающая территория.

Вернуть воротам прежний королевский облик было решено к празднованию 750-летия Калининграда. В 2004 году началась реставрация строения и через год ворота стали символом юбилеяя. Был восстановлен фасад, отреставрированы скульптуры и прочие элементы. Первым гостем ворот стал Президент России Владимир Путин, посетивший Калининград в юбилейный год.

В феврале 2005 года ворота были переданы Музею Мирового океана. Торжественное открытие состоялось летом 2005 года, к 750-летнему юбилею города, после уникальной по сложности и срокам реставрации. С тех пор там находиться Историко-культурный центр «Великое посольство», являющийся филиалом этого музея. Его экспозиция посвящена возникновению и развитию города-крепости Кёнигсберг, посещению Кёнигсберга выдающимися людьми и дипломатической истории Кёнигсберга-Калининграда.