Еле́на Алекса́ндровна Аро́сева родилась 9 июня 1923 года в Москве.
Отец - Александр Яковлевич Аросев, один из руководителей Московского революционного восстания в 1917 году, затем дипломат. Репрессирован в 1937 году.
Мать - Ольга Вячеславовна Гоппен, родом из польских дворян, окончила институт благородных девиц, работала секретарём-референтом у Полины Жемчужиной, жены Вячеслава Молотова. В роду Аросевой были польский аристократ, усмиритель польского восстания (1863-1864) Михаил Муравьёв, купец первой гильдии, актёры.
В годы Великой Отечественной войны участвовала в обороне столицы: вечерами после занятий дежурила на крыше, гасила «зажигалки», работала на лесоповале. Была награждена медалью «За оборону Москвы» (1944 год), в 1945 участвовала в Параде Победы на Красной площади.
В 1945 году окончила Московское городское театральное училище (педагоги: Ариадна Дмитриевна Соколовская, Николай Капитонович Свободин).
Комедийная, лирико-драматическая актриса. Работала в театре «Ленком» г. Брест, в русских драматических театрах Вильнюса и Таллина, в театре Балтфлота, в драматическом театре Петрозаводска.
В 1957 году стала актрисой Омского драматического театра, где работала до конца жизни. В Омск она приехала 31 декабря 1956 года. Тогда же на праздновании Нового года встретила свою судьбу - мужа и партнёра по сцене народного артиста Бориса Михайловича Каширина (1920-1992)..
Сын Александр (живёт в Москве, работает врачом). Внучки Мария и Анастасия.
В 2008 году была включена в Книгу Почёта деятелей культуры города Омска.
Елена Александровна Аросева скончалась 13 августа 2016 года в Омске на 94-м году жизни. Похоронена 15 августа на Головинском кладбище в Москве рядом с сестрой Ольгой и родителями.
В Омске на фасаде дома по улице Ленина, 40, где долгое время жила семья Кашириных, 13 декабря 2018 года, в день открытия Года театра в РФ, была установлена мемориальная доска обоим супругам (ранее там располагалась мемориальная доска только Борису Каширину).