Петр Боярский родился 21 апреля 1943 года в городе Москва. Отец Петра после расставания с его матерью не захотел разлучаться с сыном и выкрал 6-летнего мальчика и увез его в Чехословакию, где был главным военным советником. Мать, вновь вышедшая замуж за летчика, служившего в авиаполку под командованием Василия Сталина, обратилась за помощью к командиру полка, и тот посоветовал ей написать письмо И.В.Сталину с просьбой вернуть сына. В итоге - фактически по решению И.В.Сталина - Петр вновь оказался с матерью. Затем по согласию родителей он жил в Печатниковом переулке Москвы и воспитывался вплоть до поступления в МИФИ у своей бабушки.

Учился в школах № 234 и № 248. В 1966 году окончил Московский инженерно-физический институт по специальности «нейтронная физика и физика атомных реакторов».

Будучи студентом второго курса, познакомился с писателем Вениамином Кавериным, который зародил в нем интерес к Арктике и стал его литературным наставником.

В 1966-1969 годах работал физиком-экспериментатором на ускорителях и реакторах. Соавтор нескольких статей по нейтронной физике. После этого бросил нейтронную физику и в 1969-1970 годах работал научным редактором Физматгиза. С 1970 по 1984 год был научным сотрудником Института истории естествознания и техники АН СССР. В 1973 году защитил диссертацию на соискание степени кандидата физико-математических наук. Занимался историей механики и физики во Франции в эпоху Наполеона, вопросами становления научных школ, творчеством К.Э.Циолковского. Затем - памятниками науки и техники, создав их первые систематизацию и классификацию. На общественных началах был заместителем председателя секции памятников науки и техники при Президиуме ЦС ВООПИК.

Здесь и в ИИЕИТ часто общался с ведущими учеными страны. с писателями и космонавтами, которые в дальнейшем поддерживали многие его проекты. С 1984 года - руководитель отдела памятников истории и культуры Российского института культурологии. В 1986 году создал в этом институте сектор исследований Арктики, которым руководил здесь до 1992 года. Основная цель МАКЭ: поиск и выявление, изучение, сохранение, мониторинг и использование уникальных объектов культурного и природного наследие в Арктике и на Соловецких островах; проведение историко-географических экспериментов в Северном Ледовитом океане по маршрутам первопроходцев и первооткрывателей, путешественников и исследователей с древних времен и до конца ХХ века.

Создатель, начальник и научный руководитель с 1986 года Морской арктической комплексной экспедиции, президент Фонда полярных исследований. Представитель от России в Международном комитете полярного наследия при ИКОМОС.

С 1992 по 2016 год - один из создателей и заместитель директора по научной работе Российского научно-исследовательского института культурного и природного наследия имени Д.С.Лихачева, и 30 лет начальник и научный руководитель МАКЭ в ее ежегодных исследованиях на многих островах и на всех архипелагах Российской Арктики. С 2016 года советник директора и руководитель отдела «Морская арктическая комплексная экспедиция и морское наследие России», начальник МАКЭ Института Наследия.

МАКЭ выявлено более 1500 объектов культурного и природного наследия в Арктике с древнейших времен и до конца ХХ века. Это и древние святилища народов Севера; остатки старинных поморских арктических судов, православные многометровые обетные и приметные деревянные кресты; гурии и маяки различного периода; могилы и зимовья первопроходцев; руины православных церквей и часовень; остатки лагерей отечественных и зарубежных исследователей, начиная с ХУI века, их снаряжение, оборудование; полярные станции; объекты ГУЛАГА и Великой Отечественной войны; объекты, связанные с созданием и испытанием ядерного оружия на Центральном полигоне РФ на Новой Земле; объекты связанные с пропавшими экспедициями различных периодов и так далее И природные уникальные объекты: ландшафты, горы и ледники, тундра, морские течения, айсберги. растительность и животный мир, наземные и морские млекопитающие, птицы, птичьи базары, реки и озера, В этой действительно комплексной экспедиции участвуют археологи, архитекторы, историки, этнографы, социологи, психологи, медики, географы, картографы, геодезисты, экологи, океанологи, геологи, специалисты по космическому веществу, гляциологи, ботаники, биологи, радиоэкологи, метеорологи, судоводители, команды ледоколов и судов ледового класса, экипажи вертолетов и самолетов и других. Работы МАКЭ проводятся в морях Северного Ледовитого океана с использованием в автономном режиме спасательных шлюпок, яхт, маломерных судов, а последнее десятилетие - ледоколов с судовым вертолетом МИ-8.

Доктор исторических наук. Впервые выдвинул идею комплексного выявления, изучения, сохранения культурного и природного наследия и идею создания единой международной системы особо охраняемых территорий. По инициативе Петра Боярского в 2009 году на севере архипелага Новая Земля создан национальный парк «Русская Арктика».Первым выдвинул и обосновал идею создания на острове Вайгач национального парка «Хэбидя Я»". Создатель трех новых научных направлений: общее памятниковедение; памятниковедение науки и техники; историко-географических экспериментов в Арктике и Земле Франца-Иосифа.

Автор и инициатор программы «Память Российской Арктики» по установке памятных знаков. Своими теоретическими и прикладными исследованиями П.В.Боярский впервые заложил основу полевых работ по комплексному выявлению, изучению, сохранению, пропаганде и использованию культурного и природного наследия Арктики с древнейших времен до конца ХХ века - не только для МАКЭ, но и для других полярных научных экспедиций, приступивших к указанным исследованиям намного позже, не более десяти лет тому назад. Боярский П.В.автор более ста научных работ, в том числе пяти монографий.

Тренер и судья республиканской категории по конному спорту, автор книги «Седлайте коней» и пособия по верховой езде.