Дэвид Джон Херли родился 26 августа 1953 года в городе Вуллонгонг, Австралия. Учился в средней школе порт-Кембла. В 1972 году поступил в Королевский военный колледж Дантуна в качестве офицера-кадета. По окончании колледжа в декабре 1975 года, назначен лейтенантом в Королевском австралийском пехотном корпусе.
Затем Херли получил назначение в 1-й батальон Королевского австралийского полка. Получив звание капитана, назначен адъютантом полка Сиднейского университета, а затем стал полковым адъютантом Королевского австралийского полка. Впоследствии служил в 1-й батальоне, ирландской гвардии и подразделении британской армии.
Получив звание подполковника, Дэвид Херли в 1990 году назначен старшим советником по вопросам карьеры в канцелярии военного секретаря. В начале 1991 года назначен во 2-ю дивизию штаба, а в ноябре принял командование. В 1993 году получил Крест За выдающиеся заслуги в руководстве операции милосердия в Сомали. В 1994 году получил звание полковника.
С 1996 по 1997 год Херли учился в Военном колледже армии Соединенных Штатов. Затем стал военным секретарем начальника армии и направлен в штаб обороны Австралии в качестве директора по вопросам готовности и мобилизации. В 1999 году как бригадир, принял командование 1-й бригадой в Дарвине. В январе 2001 года назначен генеральным директором по землеустройству в Capability Systems.
Впоследствии Дэвид Херли получил звание генерал-майора и стал начальником отдела систем обеспечения работоспособности, а в декабря 2002 года назначен наземным командующим Австралией. Получив звание генерал-лейтенанта, принял новое назначение на должность начальника группы по развитию потенциала, затем занял вновь должность начальника совместных операций. С 2008 года являлся заместителем начальника Сил обороны.
В 2011 году Дэвид Херли получил звание генерала и занял пост главнокомандующего Силами обороны. В январе 2012 года завершил сорокалетнюю службу в Австралийских силах обороны и ушел в отставку. С 2014 года находился в должности губернатора Нового Южного Уэльса.
Дэвид Джон Херли 1 июля 2019 года назначен генерал-губернатором Австралии.
Компаньон Ордена Австралии
Офицер Ордена Австралии
Крест За выдающиеся заслуги
Рыцарь Ордена Святого Иоанна
Австралийская Медаль За Активную Службу с застежкой Сомали
Австралийская Медаль За Службу
Медаль службы Сил обороны со звездой Федерации 40-44 лет службы
Австралийская Медаль Защиты
Офицер Почетного легиона
Командующий Легионом заслуг (Соединенные Штаты)
Кавалер ордена военной службы (Малайзия)
Звезда заслуженной службы обороны 1-й класс (Индонезия)
Заказ На Выдающиеся Услуги (Сингапур)
Золотая медаль ордена короны Таиланда
Золотое украшение заслуг (Нидерланды)