Валерий Есипов родился 24 января 1950 года в городе Поронайск Сахалинской области. В 1975 году окончил факультет журналистики ЛГУ имени Жданова по специальности «журналистика».
C 1968 года являлся журналистом районных газет Якутской АССР, Тульской области, с 1969 года - журналист городских и районных газет городов Никольск, Череповец и Вологда.
В 1977 году статьи журналиста стали печатать в областных газетах: "Вологодский комсомолец", "Красный Север". Позже, Валерий занял должность заместителя редактора.
Печатался в журналах: «Свободная мысль», «Отечественная история», «Вопросы истории», «Вопросы литературы», «Независимая газета», «Диалог» и «Байкал».
В 1986 году Есипов стал ведущим программ Вологодского областного телевидения.
В 2007 году в Санкт-Петербургском гуманитарном университете профсоюзов защитил диссертацию на соискание учёной степени кандидата культурологии по теме «Диалог, художник и власть, как инновационный ресурс культуры».
Помимо журналистики Есипов является автором и сценаристом множества фильмов. В репертуаре автора более 30 художественных картин.
Автор первого в России документального фильма и монографии о В. Шаламове. Имеет более 100 публикаций, в том числе книги: «Провинциальные споры в конце ХХ в.», «Варлам Шаламов и его современники».
Член Союза журналистов, член редколлегии и консультант проекта по разработке сайта о В. Шаламове.
Награжден почётной грамотой губернатора Вологодской области и почетной грамотой ВГТРК.
В Москве, 5 апреля 2013 года, Валерию Есипову присудили премию имени В. Я. Лакшина журнала «Юность» за лучшую публикацию 2012 года в области критики и литературоведения - за статью «Шаламов в «Юности».