Василий Васильевич Каменский родился 5 (17) апреля 1884 года на пароходе на реке Каме между Пермью и Сарапулом. Его отец - Василий Филиппович Каменский (род. 14 января 1852 г.) был смотрителем золотых приисков графа Шувалова, происходил из семьи крепостных служителей. Появился на свет в каюте одного из ходивших по Каме пароходов, капитаном которого был его дед Гавриил Исидорович Серебренников по матери Евстолии Гаврииловны.
Детство будущего поэта прошло в селе Боровское на Урале; когда ему ещё не было и пяти лет он потерял родителей и воспитывался в семье тётки Александры Гавриловны Трущовой, сестры матери, муж которой - Григорий Семенович Трущов (умер 12 июня 1899 г.) - служил управляющим буксирным пароходством Любимова в Перми. Детские годы прошли «среди пароходов, барж, плотов… крючников, матросов, капитанов».
Зарабатывать на жизнь пришлось рано: в 1900 году Каменский оставил школу и с 1902 по 1906 год работал конторщиком в бухгалтерии железной дороги. В 1904 году начал сотрудничать в газете «Пермский край», публикуя стихи и заметки. В газете он познакомился с местными марксистами, определившими его дальнейшие левые убеждения. В то же время Каменский увлёкся театром, стал актёром и ездил с группой по России. Вернувшись на Урал, вёл агитационную работу в железнодорожных мастерских и руководил стачечным комитетом, за что оказался в тюрьме. Освободившись, совершил поездку в Стамбул и Тегеран (впечатления от Ближнего Востока позже найдут отражение в его творчестве).
В 1906 году приехал в Москву. В следующем году сдал экзамен на аттестат зрелости в Санкт-Петербурге, изучал агрономию, а с 1908 года по приглашению журналиста и издателя Н. Г. Шебуева работал заместителем главного редактора в журнале «Весна», где познакомился с видными столичными поэтами и писателями, в том числе и с футуристами (Бурлюком, у которого учился живописи, Хлебниковым и другими).
Как художник Каменский работал с 1909 г. (выставка «Импрессионисты»), затем «Треугольник» (Петербург, 1910). В 1913 г. он устроил выставку современной живописи в Перми. В 1914 г. на выставке «№ 4» (Москва) представил свои «железобетонные поэмы», являющие собой синтез изобразительной графики и слова. Принимал участие и в последних выставках футуристов («Выставка картин левых течений» и «0.10» (Петроград, 1915), «Бубновый валет» (Москва, 1917).
В 1911 году ездил за границу, в Берлин и Париж, для обучения лётному делу, на обратном пути побывал в Лондоне и Вене.
Также учился в варшавской лётной школе «Авиата» у Харитона Славороссова. Новаторское стихотворение «Танго с коровами» он посвятил своему учителю: «С оловянным веселием смотрим мы на судьбу. Мы - Открыватели Стран - Завоеватели Воздуха…». В автобиографическом романе «Путь энтузиаста» он писал: «Среди авиаторов - Славороссов - самый замечательный… самый талантливый рекордист… Славороссова я избрал своим учителем-инструктором… В глазах - взлетающие аппараты. В ушах - музыка моторов. В носу - запах бензина и отработанного масла, в карманах изолировочные ленты. В мечтах - будущие полёты». «Славороссов и я были особыми музыкантами циркового стиля: он прекрасно играл на одной струне, натянутой на палку через сигарную коробку, а я - на гармошке, с которой не разлучался. Вообще авиаторы на земле веселились, как школьники, но едва прикасались к аэроплану - наступало перерождение: лица отражали сосредоточенную волю, короткие движения - решительность, скупые, спокойные слова - хладнокровие, выдержку». Василий под руководством своего опытного инструктора успешно сдал экзамен на звание пилота: «Я расцеловал своего учителя Славороссова, как готов был расцеловать весь мир».
«Славороссов собирался… на заграничные соревнования и потому летом тренировался, как дьявол, забираясь под облака… Весной „на прощанье“ мы со Славороссовым устроили „открытие весеннего авиационного сезона“, собрав массу зрителей. На другой день телеграммы всех газет России извещали о „замечательных по красоте и смелости“ наших полётах. Да, это были действительно, исключительного мастерства полёты Славороссова, ну, а я тянулся за ним, как мальчик за папой».
Затем недолгое время Каменский был авиатором, одним из первых в стране освоил моноплан «Блерио XI».
После авиакатастрофы в Ченстохове 29 апреля 1912 года Каменский жил на построенном в сорока километрах от Перми хуторе Каменка.
В 1913 году переехал в Москву, где примкнул к группе «кубофутуристов» и активно участвовал в её деятельности (в частности, в издании сборника стихов «Садок судей»). В это время Каменский вместе с Бурлюком и Маяковским активно путешествовал по стране с выступлениями и в дальнейшем часто выступал с чтениями своих футуристических произведений.
В 1916 году жил в селе Кичкилейка под Пензой, где написал здесь несколько стихотворений, работал над поэмой «Степан Разин», а также вместе с инженерами А. Яковлевым и К. Цеге занимался здесь усовершенствованием своего аэроплана и проектированием аэросаней.
Увлечение авиацией не поставило крест на литературной деятельности Каменского - в 1914 году выходит его поэтический сборник «Танго с коровами», в 1915 - поэма «Стенька Разин» (в 1919 переработана в пьесу, в 1928 - в роман).
Октябрьскую революцию Каменский воспринял с восторгом, как и большинство других футуристов. Вёл культработу в Красной армии. Участник группы «ЛЕФ». В революционные годы пользовалась популярностью его пьеса «Степан Разин», поставленная в 1918 году в театре им. Комиссаржевской, в 1919 году в Киеве режиссёром Марджановым, в 1924 году в московском театре Революции. Работал с В. Э. Мейерхольдом и М. В. Ковалем.
В 1931 году в московском издательстве «Федерация» вышла книга мемуаров «Путь энтузиаста». Большим успехом в СССР пользовалась патриотическая поэма Каменского «Емельян Пугачёв» (1931). Мариан Коваль положил её в основу либретто одноимённой оперы (Кировский театр, 1942), которая была удостоена Сталинской премии (1943).
С конца 1930-х годов Каменский тяжело болел (тромбофлебит, ампутация обеих ног). Подружился с В. Чкаловым. 19 апреля 1948 года поэта сразил инсульт, последние годы жизни он провёл парализованным.
Умер 11 ноября 1961 года в Москве. Урна с прахом В. В. Каменского находится в колумбарии Новодевичьего кладбища.
Отец - Василий Филиппович Каменский (род. 14 января 1852 г.) был смотрителем золотых приисков графа Шувалова, происходил из семьи крепостных служителей.
Мать - Евстолия Гаврииловна Серебренникова.
Дед - Гавриил Исидорович Серебренников, был капитаном парохода.
Сыновья: Василий, Алексей и Глеб. Алексей Васильевич Каменский (1927, Сухуми - 2014, Москва), живописец и график-нонконформист - был значимой фигурой московского неофициального искусства.