Руслан Мащенко родился 11 ноября 1971 года в городе Воронеж. В детстве Руслан занимался разными видами спорта - футболом, греблей, парусным спортом, борьбой и тяжелой атлетикой. В третьем классе увлекся легкой атлетикой и через несколько лет попал в СДЮСШОР № 5, где тренировался под руководством Александра Дмитриевича Стрыгина и Юрия Сергеевича Фетисова.

До девятого класса бегал короткие дистанции, 60 и 110 метров с барьерами. В это время выполнил норматив мастера спорта. Но незадолго до окончания школы по совету тренеров Мащенко перешел на бег на 400 метров с барьерами. В 1993 году попал в состав сборной России.

В 1994 на чемпионате Европы Руслан занял седьмое место в полуфинальном забеге. Через год на мировом первенстве в финале стал четвертым. В 1996 на Олимпиаде участвовал в забегах на 400 метров с барьерами и в эстафете 4×400 метров, но в финалы не попал. В 1997 стал финалистом чемпионата мира, а в 1998 выиграл первые награды - на чемпионате Европы в помещении и чемпионате Европы стал первым и вторым.

В том же году он установил два национальных рекорда - в беге на 400 метров в помещении и в беге на 400 метров с барьерами. Через год на соревновании Pirkkahall в Тампере установил европейский рекорд в беге на 300 метров с барьерами. В 2000 на Олимпийских играх Мащенко вновь не удалось попасть в финалы барьерного бега и эстафеты.

В 2001 на зимнем чемпионате мира сборная России в составе Александра Ладейщикова, Руслана Мащенко, Бориса Горбаня и Андрея Семенова установила рекорд страны в эстафете 4×400 метров. На чемпионатах мира 2001 и 2003 года Руслан вновь остался без финалов.

После афинской Олимпиады Мащенко пробовал свои силы в бобслее, в течение года тренировался со сборной России. В 2008 году из-за травмы завершил карьеру и занялся тренерской деятельностью.

В настоящее время Руслан Михайлович живет в родном Воронеже. Занимает должность заместителя директора по спортивно-массовой работе в МБУДО СДЮСШОР № 5. Тренер-преподаватель высшей категории. Заслуженный мастер спорта по легкой атлетике.