Петр Селезнев родился 15 мая 1920 года в деревне Мышково, Смоленская область. По окончании Козловской начальной и Городищенской семилетней школ, в 1936 году поступил на строительное отделение Ленинградского железнодорожного техникума, где окончил 2 курса.
В 1938 году, Селезнев вступил в ряды Рабоче-Крестьянской Красной Армии. Завершил обучение в Мелитопольском военном авиационном училище в 1940 году.
С июня 1941 года, Селезнев принимал участие в боях Великой Отечественной Войны. Являлся воздушным стрелком-бомбардиром 130 скоростного бомбардировочного авиационного полка Западного фронта. С августа того же года воевал в 121 ближнебомбардировочном авиационном полку на Ленинградском и Волховском фронтах. Занимал должность штурмана экипажа.
Первый вражеский самолет сбил 21 марта 1942 года, в районе города Любань.
В сентябре 1942 года, офицер перешел на службу в ВВС Северного флота, где занял должность штурмана звена 28 отдельной разведывательной авиационной эскадрильи. Позже, служил штурманом эскадрильи 118 отдельного разведывательного авиаполка ВВС Северного флота. Летал на ближнюю и дальнюю разведку, на бомбежки и штурмовку, осуществлял барражи над конвоями и сопровождение бомбардировщиков.
К июню 1944 года, Петр Селезнев осуществил более 200 боевых вылетов. Принимал участие в 11 воздушных боях, в которых лично сбил 2 и в группе 1 вражеский самолет. В результате разведывательных полетов обнаружил 658 кораблей противника. По разведывательным данным, предоставленным Селезневым, североморской авиацией потоплено 20 транспортов и 35 боевых кораблей охранения противника.
Так же, произвел более двух тысяч квадратных километров маршрутно-площадочной аэрофотосъемки баз, укрепленных районов и аэродромов противника, пять раз забрасывал наших разведчиков в глубокий тыл врага.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 22 июля 1944 года за мужество и героизм, проявленные в боях с немецко-фашистскими захватчиками, капитану Селезневу Петру Ивановичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
По окончании войны, Селезнев продолжил службу в Вооруженных Силах СССР. Окончил Высшие офицерские курсы морской авиации в 1947 году. Затем, завершил обучение в Военно-воздушной академии. Служил начальником отдела издательства Гидрографического управления ВМФ СССР.
В 1956 году полковник Селезнев уволен в запас по сокращению Вооруженных Сил.
Селезнев Петр Иванович скончался 19 июля 1985 года. Похоронен на Щербинском Центральном кладбище города-героя Москва.
Золотая Звезда Героя Советского Союза (22.07.1944)
Орден Ленина (22.07.1944)
Два орденами Красного Знамени (2.09.1943, 16.03.1944)
Орден Отечественной войны I степени (11.03.1985)
Орден Красной Звезды (6.04.1943)
Медали
Бюст Петра Селезнева, в числе шести летчиков-североморцев, удостоенных звания Героя Советского Союза, установлен на Аллее героев-авиаторов (малой), открытой 14 августа 1982 года на улице Панина в поселке Сафоново-1 ЗАТО город Североморск.
Имя Героя носит одна из улиц города Краснодар.