Тараджи Хенсон родилась 11 сентября 1970 года в городе Вашингтон, США. Она - единственный ребенок в семье, ее отец умер в 2006 году. Училась в Техническом сельскохозяйственном университете Северной Каролины, затем перевелась в Говардский университет.
Первая успешная роль Хенсон была в независимой комедии 2001 года «Малыш». С 2002 по 2004 год она снималась в сериале канала Lifetime «Женская бригада». В 2007-2008 годах у неё была регулярная роль в «Юристы Бостона».
Её прорывом стала роль в фильме 2005 года «Суета и движение», где она также исполнила отмеченную премией «Оскар» песню «It’s Hard out Here for a Pimp». В 2008 году она сыграла роль приемной матери главного героя фильма «Загадочная история Бенджамина Баттона», которая принесла ей похвалу от критиков и номинацию на премию «Оскар» за лучшую женскую роль второго плана. С тех пор она исполняла главные роли в независимых фильмах и второстепенные в картинах крупных голливудских студий.
Она сыграла главную роль в коммерчески успешном фильме Тайлера Перри «Мои собственные ошибки» 2009 года, а затем появилась в ансамблевой комедии «Думай как мужчина».
Хенсон номинировалась на премию «Эмми» за главную роль в фильме канала Lifetime «Похищенный сын: История Тиффани Рубин» в 2011 году. С 2011 по 2013 год, Хенсон снималась в сериале CBS «В поле зрения».
В 2014 году Хенсон была приглашена на главную роль Куки Лайон в прайм-тайм мыльную оперу Fox «Империя». Роль принесла ей «Золотой глобус» за лучшую женскую роль в телевизионном сериале - драма в 2016 году и номинацию на премию «Эмми» в 2015 году. После успеха сериала Хенсон выступила в комедийном шоу «Saturday Night Live», где пародировала свою игру в мыльной опере.
Она никогда не была официально замужем, но находилась в фактическом браке с Уильямом Джонсоном, от которого родила своего единственного ребёнка - сына Марселя Джонсона. Уильям Джонсон был убит в 1997 году.