Степан Валентеев родился 10 декабря 1911 года в селе Бородиновка Челябинской области. Учился в педагогическом техникуме в городе Николаеве. В Красной Армии в 1936­-38 годах. Участвовал в боях с японскими милитаристами у озера Хасан в 1938 году. По возвращении из армии жил в городе Зима Иркутской области, работал на лесозаводе. Вторично призван в ряды Красной Армии в июле 1941 года Зиминским райвоенкоматом Иркутской области. В составе сформированной в Сибири 114­й стрелковой дивизии прибыл в октябре 1941 года в район реки Свирь. Участвовал в оборонительных боях 7­й армии, остановившей на Свирском рубеже продвижение группировки финско­фашистских войск. Член ВКП(б)/ КПСС с 1944 года. Стрелок 363­го стрелкового полка (114­я стрелковая дивизия, 7­я армия, Карельский фронт.

Ефрейтор Степан Валентеев отличился 21 июня 1944 при форсировании Свири в районе города Лодейное Поле Ленинградской области в составе группы захвата. Отделение ефрейтора Валентеева, входившее в состав штурмовой группы 2­ й роты, оказалось под сильным огнём двух пулемётов. Обстрел вёлся из двух вражеских дзотов, укрытых на северном берегу реки. Погибли командир отделения, гребцы, сидевшие за веслами, другие бойцы получили ранения. Лодка с советскими воинами потеряла управление и повернула вдоль реки... В этот критический момент Степан Валентеев не потерял самообладания, и, не обращая внимания на град пуль, осыпавших лодку с берега, взялся за вёсла и быстро направил лодку к берегу.

Передав санитарам раненых товарищей, Валентеев присоединился к соседнему отделению сержанта Скрипцова и впереди всех, пополз к вражескому дзоту. Удачным броском гранаты, посланной точно в щель амбразуры, он подорвал дзот... После чего, увлекая своей отвагой остальных бойцов, ефрейтор Валентеев ворвался в первую траншею и огнём своего автомата уничтожил пятерых фашистов. Отважный воин первым преодолел минное поле и заграждения противника, ворвался на  во вторую линию траншей и вместе с боевыми товарищами очистил их от врага. Тем самым была выполнена боевая задача, поставленная перед ротой. Своими инициативными и смелыми действиями мужественный боец во многом способствовал успеху переправы и созданию плацдарма на этом участке наступления советских войск.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 21 июля 1944 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко­фашистским захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм ефрейтору Валентееву Степану Елисеевичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».

В 1944 году С.Е. Валентеев окончил курсы младших лейтенантов, и в звании гвардии младшего лейтенанта командовал миномётным взводом в одном из полков 37­го гвардейского стрелкового корпуса.

С 1946 года гвардии младший лейтенант Валентеев уволен в запас. Он уехал в Приморский край, где работал на стройках в городе Сучане, ныне город Партизанск Приморского края. Позднее перебравшись на Сахалин, работал матросом базы производственного транспортного флота в городе Холмск Сахалинской области.

Скончался 1 мая 1978 года. Похоронен в Холмске Сахалинской области.