Андрей Войтюк родился 24 мая 1961 года в городе Днепродзержинск, Украина. Окончил исторический факультет Днепропетровского государственного университета. Позднее, получил дополнительное образование, успешно завершив курс обучения в Гуманитарной академии Вооруженных сил Российской Федерации по специальности «правоведение».
В период с 1981 по 2000 год, Войтюк проходил службу в Вооруженных силах на различных должностях от старшего авиационного техника до заместителя командира войсковой части. Выполнял интернациональный долг в Республике Афганистан.
Начиная с 2000 года, офицер являлся командиром Базы аэродромно-технического обеспечения авиационных частей МЧС РФ в городе Жуковский.
Затем, 31 марта 2013 года, Войтюк Андрей Петрович избрался главой города Жуковский.
Впоследствии, 13 ноября 2018 года, опытный управленец ушел в отставку в связи с переходом на другую работу и занял пост заместителя генерального директора ФГУП «ЦАГИ».
По состоянию на начало 2019 года, Андрей Петрович замещает должность Заместителя Генерального директора Федерального Государственного Унитарного Предприятия «ЦАГИ-Центральный аэрогидродинамический институт имени Жуковского» по гражданской обороне и чрезвычайным ситуациям.
Женат. Воспитывает троих детей.
Орден «Красной звезды»
Медаль «За боевые заслуги»
Орден «За военные заслуги»
Медаль ордена «За заслуги перед Отечеством»