Ростислав Воронков родился 27 марта 1938 года. Начал заниматься стрельбой из лука в 1957 году. Высшее образование получил во Всесоюзном заочном энергетическом институте, позднее переименованном в Московский технологический университет. Один из основоположников стрельбы из лука в России.
С марта 1968 года Ростислав Воронков работал тренером стрелковой команды ЦСКА. Через три года, в сентябре 1971 года, его назначили главным тренером Вооруженных сил страны по стрельбе из лука.
На работу в Федеральное государственное бюджетное учреждение «Центр спортивной подготовки сборных команд России» перешел в начале 2000 года на должность тренера молодежной сборной страны.
За время практической тренерской работы подготовил 20 мастеров спорта и 5 мастеров спорта международного класса. Под его руководством молодежная сборная команда России одерживает победы в командном и личном зачетах на Первенствах Мира и Европы. На Первенствах Европы в 2004, 2005, 2007, 2011, 2012 годах занимала первые места в общекомандном зачете. На первенстве Мира в зале в 2012 году стала первой, на Первенстве Мира в 2013 году второй в общекомандном зачете.
Воронков имеет два авторских свидетельства: «Прицел для спортивной стрельбы из лука» и «Спортивный лук». Судья всесоюзной категории.
Ростислав Михайлович является Ветераном труда. За заслуги в спортивной деятельности удостоен звания Заслуженный тренер России. Награжден медалями «80 лет Госкомспорта» и «30 лет проведения ХХII Олимпийских Игр в городе Москва». Почетным знаком Олимпийского комитета России «За заслуги в развитии Олимпийского движения в России» в связи с 75-летием. Победитель в номинации «За выдающийся вклад в развитие стрелкового спорта».