Зенитный пушечно-ракетный комплекс «Тунгуска», по результатам проведенных испытаний был доработан и 8 сентября 1982 года принят на вооружение Советской армии. Зенитная самоходная установка разработана Тульским конструкторским бюро приборостроения. Оптико-электронные и оптико-механические приборы комплекса разработаны ЛОМО. Название комплекс получил от притока Амура - реки Тунгуски, аналогично ЗСУ-23-4 «Шилка».

Уже к началу 1970-х годов стала очевидна недостаточная эффективность комплекса «Шилка» в качестве ПВО ближнего радиуса действия. Малая эффективная дальность огня и недостаточная мощность его 23-мм снарядов резко снижала эффективность установки против новых, высокоскоростных воздушных целей, самолетов-штурмовиков, защищенных броней, и вертолетов, оборудованных противотанковыми управляемыми ракетами, способными поражать наземные цели с расстояния нескольких километров.

Помимо того, радиолокатор, которым была оборудована «Шилка», не позволял ей эффективно самостоятельно вести поиск воздушных целей. Первоначально, в 1970 году, было выдано задание на проектировку нового пушечного зенитного комплекса. Но затем, по итогам проведенной в 1973 году НИР «Запруда», в рамках которой исследовались вопросы защиты войск от ударных вертолетов, стало очевидным, что перспективная ЗСУ должна быть оборудована и зенитными ракетами, чтобы улучшить ее возможности по борьбе с вертолетами.

К концу 1970-х годов разработка была завершена. По результатам проведенных в 1980-1981 годах испытаний комплекс был доработан и 8 сентября 1982 года принят на вооружение в Вооруженных силах СССР. Первоначально он имел 4 ракеты, затем 8.

Во второй половине 1990-х годов была разработана модифицированная версия, получившая обозначение «Тунгуска-М1». Она была принята на вооружение Вооруженных сил Российской Федерации в 2003 году и поставляется на экспорт. Для обеспечения системы ПВО малых кораблей и ПВО ближнего радиуса крупных боевых кораблей, с применением вооружения и некоторых узлов «Тунгуски», был разработан комплекс «Кортик».