Первое датированное европейское издание «Псалтири» - одной из книг Священного Писания Ветхого завета, содержащей 151 псалом, было напечатано 14 августа 1457 года в немецком городе Майнц. Книга была переведена с древнееврейского языка. В Библии Псалтирь располагается после Книги Иова и перед Книгой Притчей Соломоновых. В ряде национальных Библий книга Псалтирь называется «Псалмы».

Традиционно автором Псалтири считают царя Давида, хотя во многих псалмах очевидны следы позднейшего происхождения: времен плена вавилонского и еще позже. В самом тексте книги для некоторых псалмов прямо указаны иные авторы: главный псалмопевец Давида Асаф, храмовые привратники сыны Кореевы, Моисей.

В Талмуде в числе авторов, кроме Давида, упомянуты Адам, Мелхиседек, Авраам, Моисей, Асаф, Еман, Идифун и сыны Кореевы. Классический еврейский комментатор Раши насчитывает в начале своего комментария к Псалмам десять авторов.

Два вступительных псалма задают тон всей книге, все псалмы сложены по правилам еврейской поэзии и часто достигают изумительной красоты и силы. Поэтическая форма и метрическая организация Псалтири основана на синтаксическом параллелизме.

Он объединяет или синонимические вариации одной и той же мысли, или общую мысль и ее конкретизацию, или две противоположные мысли, или, наконец, два высказывания, находящиеся в отношении восходящей градации.

По содержанию среди текстов Псалтири различаются жанровые разновидности: наряду с прославлением Бога встречаются мольбы, проникновенные жалобы и проклятия, исторические обзоры и даже брачная песнь. Некоторые псалмы отличаются философски медитативным характером, например восьмой, содержащий теологические размышления о величии человека.

Однако, Псалтири как целостной книге присуще единство жизневосприятия, общность религиозных тем и мотивов: обращенность человека к Богу как личностной силе, неотступному Наблюдателю и Слушателю, испытующему глубины человеческого сердца. Псалмы как литературный жанр находятся в русле общего развития ближневосточной лирики, псалом 103 близок к египетским гимнам Солнцу эпохи Эхнатона, но выделяются своим резко личностным характером. Жанр псалмов разрабатывался в иудейской литературе и позднее.

В Танахе книга Тегилим разделена на пять книг. Первую составляют псалмы 1-40, вторую - 41-71, третью - 72-88, четвертую - 89-105, пятую - 106-150. В большинстве псалмов имеются надписания, которые представляют собой значительную трудность при установлении их происхождения и значения. В этих надписаниях указываются имена псалмопевцев - составителей и исполнителей псалмов, исторические события, по поводу которых написан тот или иной псалом, указания для музыкантов и так далее.

Для многих слов значение точно не установлено, из-за этого существуют различные варианты переводов. Некоторые надписания различаются в масоретском тексте и в Септуагинте; некоторые надписания добавлены в церковнославянском тексте, так в 1-м и 2-м псалмах появились заголовки «Псалом Давида», перешедшие и в русский текст Библии.