Первое в Европе театрализованное цирковое представление состоялось 4 августа 1777 года в Лондоне. Его устроил основатель школы верховой езды Филип Астлей. В цирке преобладали конные номера: фигурная езда, жокеи-акробаты, «живые пирамиды из наездников», строившихся на полном скаку. Астлей первым показал вольтижировку - комплекс гимнастических упражнений на лошади, движущейся шагом, рысью и галопом по кругу.

Цирк, как вид зрелищного искусства, имеет многовековую историю - еще со времен Древнего Рима. Но цирк в современном его виде и понимании - с определенными атрибутами, зданием и законами развлекательного представления - появился только в конце 18 века.

В 1770 году, вернувшись с военной службы, отставной старший сержант 15-го полка легких драгун Филип Астлей основал в Лондоне школу верховой езды. Он стал демонстрировать мастерство наездников. Ставились конные представления. Вскоре для этих акробатических зрелищ было построено специальное здание, получившее название «Амфитеатр Астли».

Представления наездника со временем усложнялись и сочетались с другими жанрами цирка. Ставились целые сюжетные музыкальные спектакли, феерии и мелодрамы на исторические темы, включавшие фехтование и конные батальные сцены.

В программе появились дрессировщики собак, канатные плясуны, акробаты, клоуны, жонглеры и пантомима. Филип Астлей стал основателем первой цирковой династии. Он строил и организовывал аналогичные предприятия в других городах. В 1782 году открылся филиал его театра в Париже. «Амфитеатр Астли» просуществовал до 1895 года и был одним из самых популярных увеселительных заведений Лондона первой половины 19 века.

К концу XIX века постоянные цирки существовали почти во всех столицах и главных городах Западной Европы и России. В 1764 году в Москве, неподалеку от Казанского вокзала, английский наездник Бейтс построил манеж, где открыл конные представления. В следующем году он гастролировал в Петербурге. Так русский зритель познакомился с профессиональным цирком. Представления давались в манежах частных домов или во временных, наскоро сколоченных помещениях. Особенный успех имели цирки Кьярини, Транже и Роббе, Финарди.

Первый стационарный цирк в России был открыт Жаком Турниером в 1827 году в Санкт-Петербурге. Затем строились стационарные цирки в Ярославле, Москве, Туле. Представления в них давались иностранными труппами. Русский стационарный цирк был впервые построен братьями Никитиными в августе 1873 года в Саратове. Он до сих пор считается одним из лучших в России. Лучшими считались цирки Парижа.

Кроме того, по Западной Европе и России постоянно кочевало весьма значительное число подвижных цирков. В Италии XIX века не было постоянных цирков, но большая часть наиболее значительных театров была устроена так, что партер мог быть превращен в цирковую арену. Наибольшее распространение цирки получили в Испании, где с античности сохраняется коррида.