Американский изобретатель Гейл Борден, 19 августа 1856 года, получил патент на технологию приготовления сгущенного молока. При этом, основная цель ученого была придумать возможность длительного и качественного хранения продуктов. В последующие годы благодаря этому изобретению Борден построил успешный бизнес.

После смерти жены и детей в 1844 и 1845 годах Борден решил облегчить жизнь американских пионеров и разработать методы консервации продуктов. Первым изобретением Бордена были бисквиты из дегидрированного мяса, с которыми он получил золотую медаль на Лондонской всемирной выставке в 1851 году.

Бисквиты Бордена использовались исследователями и моряками, но его компания не была успешной из-за высокой конкуренции с производителями мяса. Следующей разработкой Бордена стал процесс консервирования молока. В 1853 году он подал документы на патентование процесса экстракции 75% жидкости из молока и добавления в него сахара.

Сначала в патентовании было отказано из-за отсутствия новизны, однако 3 года спустя, 19 августа 1856 года после демонстрации использования вакуумных полостей, он получил патент номер US 15,553. В 1856 году была основана Нью-Йоркская компания сгущенного молока. В 1860-х годах Борденом было получено еще четыре патента. Его компания стала особо успешной с началом гражданской войны в США, когда потребление сгущенного молока резко возросло благодаря крупным заказам для армии северян.

В советское время традиционно фасовалось в жестяные консервные банки. В западных странах предпочитали, а в России также теперь используют и другие виды тары - стеклянные и пластиковые бутылки, а также дой-паки.

Сгущенное молоко, выпускавшееся в СССР для розничной продажи, фасовалось в жестяные консервные банки №7 вместимостью 325 мл с массой продукта 400 грамм, с бело-сине-голубыми бумажными этикетками. Дизайн этикетки разработала в 1939 году Ираида Фомина, дочь известного архитектора. Этот образ был столь постоянен из десятилетия в десятилетие, что его дизайн до сих пор используется в качестве своеобразного «бренда».

При этом существуют вариации вареного сгущенного молока, также использующего дизайн упаковки оригинала, но окрашенного в коричневую, по цвету вареной сгущенки, цветовую гамму. Дизайн упаковки консервированных сливок аналогичен - бежевых тонов.

Для нужд предприятий общественного питания, вооруженных сил, торговли, например, в магазинах кулинарии, и других организаций, сгущенное молоко выпускалось в СССР в жестяных банках объемом 3 литра с этикеткой того же дизайна.

Согласно ГОСТу фасовку сгущенного молока производили в металлические банки, алюминиевые тубы, деревянные заливные бочки для пищевых продуктов, фанерно-штампованные бочки, а также в металлические фляги для молока и молочной продукции. Автоцистерны для молока, железнодорожные маточные цистерны и другие виды тары, разрешенные в установленном порядке.

Во времена продовольственного дефицита в 1980-е годы в СССР сгущенное молоко, во всех своих разновидностях, наряду с тушенкой входило в праздничные продуктовые наборы, распределяемые по талонам и спискам в отдельных организациях, а также некоторым категориям граждан, имеющим по закону льготы. По спискам со складов магазинов ее получали отправляющиеся на полевой сезон в научные и производственные экспедиции, юные туристы детских туристических станций, отправляющиеся в походы.