Старший лейтенант Советской Армии, участник Великой Отечественной войны, Герой Советского Союза. Скончался 28 июля 1997 года. Похоронен на аллее Героев кладбища «Кальфа». Именем героя названы школа №24 города Севастополя и школа хутора Трудобеликовского. В Севастополе на доме, в котором жил Герой, установлена мемориальная доска.

С 1938 года в Красной Армии. В 1940 году окончил Ворошиловградскую военную авиационную школу летчиков. С декабря 1942 года на фронтах Великой Отечественной войны. Участвовал в боях на Кубани, битве за Кавказ, освобождении Украинской ССР. Прошел путь от командира звена до командира эскадрильи. Также участвовал в освобождении Крыма, в Ясско-Кишиневской операции, освобождении Румынии, Болгарии, Югославии, Венгрии.

В октябре 1943 года под Мелитополем был сбит, приземлился на вражеские территории, при этом уничтожил пять немецких солдат, пытавшихся взять его в плен, а затем прошел около 40 километров до линии фронта. К февралю 1945 года командир эскадрильи 210 штурмового авиаполка 136 штурмовой авиадивизии старший лейтенант Есауленко совершил 138 боевых вылетов на штурмовку и бомбардировку скоплений боевой техники и живой силы противника.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 18 августа 1945 года за «образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом отвагу и геройство» старший лейтенант Николай Есауленко был удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».