Советский летчик. Герой Советского Союза. Старший лейтенант. В период Великой Отечественной Войны занимал должность командира эскадрильи. Совершил 138 боевых вылетов на штурмовку и бомбардировку скоплений боевой техники и живой силы противника. После увольнения в запас жил и работал в городе Севастополь.
Николай Есауленко родился 14 сентября 1919 года на хуторе Трудобеликовский Краснодарского края. Рос в семье крестьянина. Окончил 9 классов, работал в колхозе. В 1937 году переехал в город Горловку, где окончил Горловское горнопромышленное училище. Работал забойщиком шахты «Кочегарка» в городе Горловка Донецкой области. Также учился в аэроклубе.
С 1938 года в Красной Армии. В 1940 году окончил Ворошиловградскую военную авиационную школу летчиков. С декабря 1942 года на фронтах Великой Отечественной войны. Участвовал в боях на Кубани, битве за Кавказ, освобождении Украинской ССР. Прошел путь от командира звена до командира эскадрильи. Также участвовал в освобождении Крыма, в Ясско-Кишиневской операции, освобождении Румынии, Болгарии, Югославии, Венгрии.
В октябре 1943 года под Мелитополем был сбит, приземлился на вражеские территории, при этом уничтожил пять немецких солдат, пытавшихся взять его в плен, а затем прошел около 40 километров до линии фронта.
К февралю 1945 года командир эскадрильи 210 штурмового авиаполка 136 штурмовой авиадивизии старший лейтенант Есауленко совершил 138 боевых вылетов на штурмовку и бомбардировку скоплений боевой техники и живой силы противника.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 18 августа 1945года за «образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом отвагу и геройство» старший лейтенант Николай Есауленко был удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
После войны продолжал службу в ВВС. С 1948 года был уволен в запас. Проживал в Севастополе. Работал летчиком-инструктором в аэроклубе, аккордеонистом в эстрадном оркестре, директором Дома культуры.
В июне 1953 года по организационному набору приехал с семьей на Сахалин. Жил в Южно-Сахалинске, работал начальником отдела снабжения, управляющим домами треста «Сахалинлесстрой», нормировщиком в строительном управлении № 411 треста «Сахалинлесстрой». В январе 1962 года вступил в КПСС. В начале 1970-х годов вернулся в Севастополь.
Скончался 28 июля 1997 года. Похоронен на аллее Героев кладбища «Кальфа» в Севастополе.
Именем героя названы школа №24 города Севастополя и школа хутора Трудобеликовского. В Севастополе на доме, в котором жил Герой, установлена мемориальная доска.