Григорий Антипенко родился 10 октября 1974 года в городе Москва. Его мать работала инженером-технологом на «Мосфильме». В детстве Гриша увлекался биологией, химией и физикой. Мальчик постоянно штудировал энциклопедии, изучая латинские названия животных, и мечтал о далеких путешествиях. После окончания школы он поступает в медицинское училище и учится на аптекаря-фармацевта.

Получив специальность, Григорий начинает работать в аптеке, но монотонный труд ему быстро надоедает, и он решает освоить другие сферы. Будущий актер идет на бухгалтерские курсы, посещает подготовительные занятия, чтобы поступить в юридический вуз, работает в рекламном агентстве, менеджером, социальным работником и даже изготавливает факсимильные копии на Мосфильме.

Григорий Антипенко долго искал «свою» профессию. Как говорит актер в одном из интервью, лучше долго искать свое дело, чем заниматься чем-то посредственным и не получать удовольствия от того, что ты делаешь.

Будучи подростком, Гриша занимался в театральной студии «Свеча», но всерьез об актерской профессии он задумался только после того, как начал работать монтировщиком сцены в «Сатириконе». На протяжении двух лет он наблюдает за работой актеров и театра изнутри. После этого Антипенко решает попробовать свои силы в творческой сфере.

В 1999 году юноша поступает в Щукинское училище на курс Овчинникова. На четвертом году обучения актер дебютирует в кино, он получает эпизодическую роль в сериале «Кодекс чести». Во время учебы артист выступает на сцене театра Маяковского и «Классном театре», а, окончив театральное училище, Григорий работает в театре «Et cetera». Актер играет в таких постановках, как «Тайны тетушки Мэлкин» и «Парижский романс». К слову, за последнюю театральную работу Григория номинируют на престижную премию «Московские дебюты».

С 2004 года Антипенко начинает более активно сниматься в кино. Актера приглашают на роль злодея в сериале «Талисман любви». После этой роли Григория начинают узнавать, приходит первая популярность. Но всенародным любимцем Антипенко становится после главной роли в сериале «Не родись красивой», он играет управляющего крупной компании «Зималетто». За роль Адрея Жданова артист получает украинскую народную премию «Телезвезда».

После завершения теленовеллы «Не родись красивой» Антипенко начинает сниматься в кино ещё активнее: «Разлучница», «Заговор», «Этим вечером ангелы плакали», за роль в этом фильме актер получает награду за «Лучшую мужскую роль». Кроме кино, Антипенко не забывает и о театральной сцене. За главную роль в постановке «Пигмалион» по одноименной пьесе Бернарда Шоу Григория награждают специальным призом от членов жюри фестиваля «Амурская осень». За это время артист сыграл в разных спектаклях: «Орфей и Эвридика», «Результат налицо», а также во многих других постановках.

В 2012 Антипенко решает продолжить обучение и поступает на Высшие курсы сценаристов и режиссеров. С лета 2013 актера зачисляют в труппу театра имени Вахтангова. В этом амплуа Григорий получил много международных наград: «Лучшая антреприза», «Лучший музыкальный спектакль».

Кроме работы в театре и в кино актер несколько раз озвучивал детские мультфильмы, среди которых «Тэд и Джонс» и «Затерянный город». Григорию удается умело совмещать театральные выступления, съемки в новых сериалах и фильмах и личную жизнь.