Юрий Цурило родился 10 декабря 1946 года в городе Вязники, Владимирской области. Родители будущего актера разных национальностей: отец цыган, мать - русская. После расставания родителей, мальчик был отдан на воспитания бабушке по матери. Жили очень трудно и бедно, но не смотря ни на что будущий актер успевал заниматься в театральном кружке.

На свою первую работу будущий актер устроился, когда ему было всего 14. Мальчику пришлось бросить школу. Работал полную смену арматурщиком на стройплощадке, а затем начал стучать кувалдой в качестве молотобойца. В 1964 Юрию исполнилось 18 лет и при первой же возможности Юрий уехал в Москву. С тех пор на родину он не возвращался.

Для него были открыты двери Школы-студии МХАТа. Рекомендацию для поступления Юрий получил еще в своем городке от актера Евгения Кузнецова. Он сразу пошел на третий тур вступительных испытаний. Там у будущего актера случился нервный срыв. Сначала он внезапно заплакал, когда читал отрывок из Макара Чудры, а после этого наотрез отказался читать басню.

Затем Юрий попытался поступить в Щукинское училище. Но учиться там не стал. Еще до окончания вступительных экзаменов его взяли на роль цыгана в фильме «Королевская регата» Юрия Чулюкина. После этого было еще несколько попыток поступить в театральные вузы Москвы, которые проваливались по разным причинам.

Окончил театральное училище Юрий в Ярославле, куда переехал со своей женой из Москвы. После училища по системе распределения он уехал работать в Новгородский театр. Там сыграл около восьмидесяти ролей, но работа в провинциальном театре не принесла актеру удовлетворения.

В 1991 режиссер Алексей Герман-старший предложил Юрию роль генерала в фильме «Хрусталев, машину». Вместе с актером в фильме снимались Нина Русланова, Иван Мацкевич, Алексей Баширов, Паулина Мясникова и другие знаменитые артисты.

Дебютной картиной в фильмографии Юрия стал фильм «Королевская регата», вышедший на экраны в 1966 году. Там двадцатилетний актер сыграл молодого гребца по имени Марко. В девяностые годы работы стало больше. Актер много снимался в таких картинах, как «Супермен поневоле», «Баллада для Байрона», «Ермак», «Черная акула».

В 2003 году актер принял участие в трех сезонах сериала «Бандитского Петербурга». Далее последовал проект «Убойная сила». Главной работой 2008 года стал фильм «Обитаемый остров». В этой картине снимались Юлия Снигирь, Сергей Гармаш, Гоша Куценко. Заметной актерской работой Юрия стал фильм «Вий» режиссера Олега Степченко.

Актер женился в 18 лет. Его супругой стала девушка из Иваново. Семейная пара сохраняет свой очаг на протяжении уже почти сорока лет. За это время у них родилось двое сыновей. Младший Всеволод, пошел по стопам отца и тоже стал актером. Старший сын Юрия выбрал для себя карьеру военного. Сегодня семья Юрия живет в Санкт-Петербурге, актер служит в Александринском театре.