Штурмовая винтовка «Тавор» 31 марта 2004 года была принята на вооружение Армии обороны Израиля. Современная штурмовая винтовка «Тавор» TAR-21 израильского производства калибра 5,56×45 миллиметров, выпускается концерном Israel Weapon Industries. Название автомата происходит от горы Тавор, на севере Израиля, упоминающейся в Ветхом Завете, а индекс 21 обозначает нацеленность оружия в 21 век.

В 1993 году командованием Армии обороны Израиля было принято решение о замене устаревшего автомата «Галиль» на американскую винтовку М16, однако за несколько месяцев до этого концерн Israeli Weapons Industries в инициативном порядке начал работу над новым оружием под патрон 5,56×45 мм. Проект был сочтен перспективным и работы над ним были продолжены несмотря на закупку американских автоматов.

Разработка была впервые представлена публике в середине 1990-х годов под обозначением «М-203». Позднее, чтобы избежать путаницы с одноименным подствольным гранатометом, автомат был переименован в AAR. Спустя еще некоторое время оружию было присвоено окончательное название Tavor TAR 21. В отличие от ряда других образцов данной компании новый автомат не являлся переделкой или модернизацией другого оружия.

Военные испытания TAR-21 состоялись в конце 1990-х-начале 2000-х годов. Были выявлены некоторые недостатки автомата: ненадежность, трудности при смене магазина в позиции лежа, слишком толстая пистолетная рукоятка, плохой прицел. В 2004 году доработанный вариант TAR-21 поступил на вооружение некоторых частей силовых структур Израиля. Также производились устранения выявленных бойцами недостатков в период 2001-2009 годов.

В сравнительных испытаниях TAR-21 имеет ряд значительных преимуществ: повышенная ударопрочность при использовании, высокая функциональная надежность при использовании в чрезвычайных условиях, постоянное круглосуточное использование без предварительной настройки, эргономическая разработка, которая повышает комфорт пользователя и скрытность. Кроме того, отмечается высокая точность стрельбы данного оружия.