Первый пуск американской жидкостной двухступенчатой межконтинентальной баллистической ракеты с моноблочной головной частью Титан-I состоялся 6 февраля 1959 года. Испытанная ракета являлась первой ракетой-носителем из семейства Титан. Была разработана как мера подстраховки на случай неудачи проекта баллистической ракеты SM-65 Атлас.

Развертывание ракет «Титан» началось в 1959 году, когда «Атлас» уже находился на боевом дежурстве. «Титан» был первой американской ракетой, базируемой в подземных шахтах, защищающих ракету от поражающих факторов атомного взрыва. Ввиду использования быстро испаряющегося жидкого кислорода, ракета хранилась в шахте незаправленной, и заправлялась лишь при поступлении команды на подготовку к пуску.

Запуск из шахты был невозможен по соображениям безопасности, заправленная ракета поднималась на специальном лифте, и стартовала с поверхности. Заправка, подъем ракеты и пуск занимали около 15 минут.

Каждый пусковой комплекс «Титана» располагался под землей и включал три пусковые шахты с ракетами, разнесенными на расстояние 400-500 метров. Такое небольшое расстояние между шахтами было вынужденной мерой, так как все три ракеты комплекса управлялись общей радиокомандной системой ATHENA. При каждой пусковой шахте располагалось заглубленное хранилище жидкого кислорода, горючего и контрольный бункер.

Подземные переходы соединяли пусковые шахты с двумя заглубленными куполообразными строениями - электростанцией, включавшей дизель-генераторы и запасы топлива на случай перебоев с внешним питанием, и контрольным центром, включавшим также жилые помещения для персонала. На максимальном удалении от ракетных шахт располагались две меньшие шахты с выдвижными антеннами радаров, использовавшихся для контроля полета ракет и передачи управляющих команд.

Весь комплекс был заглублен под землю, и рассчитан на сверхдавление более 100 psi, это означало, что комплекс в состоянии выдержать мегатонный наземный взрыв в километре от эпицентра. Учитывая низкую точность существовавших на тот момент советских ракет, такой уровень защиты считался достаточным.

Всего в период с 1960 по 1962 год на боевом дежурстве было развернуто 54 ракеты, плюс еще шесть запасных, в составе шести ракетных эскадронов. Каждый эскадрон включал три пусковых комплекса с тремя ракетами «Титан» каждый. Таким образом, количество готовых к запуску ракет эскадрона составляло 9 единиц. Также каждый эскадрон имел по одной резервной ракете.

В 1963 году, с принятием на вооружение новых твердотопливных ракет «Минитмен», правительство США приняло решение снять с вооружения все устаревшие жидкотопливные ракеты типа SM-65 «Атлас» и SM-68 «Титан». Новые «Минитмены» обладали рядом значительных преимуществ - твердотопливные ракеты были просты в обслуживании, не нуждались в заправке перед стартом, и могли запускаться прямо из пусковых шахт, существенно повышая время реакции. Кроме того, они были надежнее и точнее.

На фоне грандиозной программы развертывания более 800 «Минитменов», старые жидкотопливные ракеты более не являлись значимой частью американского стратегического потенциала, и в начале 1965 года были все списаны.

Восемьдесят три из 101 произведенной ракеты «Титан» были помещены на долговременное хранение. Обсуждался вопрос переделки их в космические ракеты-носители, но для этой цели «Атлас» подходил лучше, 33 ракеты были в итоге переданы различным учреждениям в качестве памятников, остальные 50 были демонтированы в 1972 году, в соответствии с договором ОСВ-I.