Российская атомная подводная лодка стратегического назначения К-535 «Юрий Долгорукий», относящаяся к 4-му поколению, является головным кораблем проекта 955 «Борей» и названа в честь князя Юрия Владимировича Долгорукого, считающегося основателем Москвы. Подводная лодка была спущена из плавучего дока на воду 12 февраля 2008 года.

На строительство лодки было потрачено 23 миллиарда рублей, из них 5 миллиардов в 2007 году. Субмарина отправилась на ходовые испытания 19 июня 2009 года. На испытания подводная лодка вышла под командованием капитана I ранга Владимира Ширина, сменившего на этом посту капитана 1-го ранга Константина Митькина. Результаты ходовых испытаний были признаны успешными: проверены ходовые качества подводной лодки, работа атомного реактора, электронные системы. В начале августа 2010 года успешно завершился второй этап испытаний.

В середине ноября 2010 года крейсер вернулся с очередных заводских испытаний. По словам заместителя начальника производства № 1 В. А. Прокофьева план выхода был «в основном выполнен». Отмечалось также, что во время испытаний возникли вопросы, которые сразу решить не удалось. В середине декабря 2010 года крейсер вышел на очередной этап ходовых испытаний в Белом море. Планировалось, что для передачи крейсера флоту потребуется провести пять - шесть выходов в море.

В мае 2011 года подводная лодка была выведена из эллинга завода «Севмаш», где она проходила «подготовку к завершающим этапам государственных ходовых испытаний». В середине июня 2011 года завершились первые морские испытания, предусмотренные на 2011 год. Из похода «Юрий Долгорукий» вернулся вместе с атомным подводным крейсером «Дмитрий Донской».

В ноябре 2008 года стрельбы основным вооружением планировались на март 2009 года, но в 2009 году было произведено только 2 запуска с субмарины «Дмитрий Донской» и все они завершились неудачно. В 2010 году на лето было запланировано не менее двух запусков с лодки «Дмитрий Донской». В случае успешного проведения испытаний запуски должны были продолжиться осенью с субмарины «Юрий Долгорукий». В случае успешного одиночного запуска должны были провести залповый пуск.

В октябре 2010 года «Юрий Долгорукий» осуществил выход на полигон в Белом море для учебных пусков торпед и проверок бортовых систем. Первый пуск «Булавы» с К-535 планировалось осуществить до конца 2010 года, причем перед этим корабль должен был впервые выполнить торпедные стрельбы.

Лодка выполнила первый пуск ракеты «Булава» 28 июня 2011 года. Пятнадцатый испытательный пуск ракеты прошел успешно. Шестнадцатое и семнадцатое испытания межконтинентальной баллистической ракеты «Булава», которые также прошли успешно, были проведены 27 августа 2011 года и 28 октября 2011 года, а 23 декабря 2011 года был успешно осуществлен залповый пуск двух ракет «Булава» по полигону Кура.

Пуск ракеты Р-30 «Булава-30» с субмарины К-535 «Юрий Долгорукий» произведен успешно 29 октября 2014 года из акватории Баренцева моря по полигону Кура на Камчатке. Торжественная церемония поднятия флага на атомном подводном крейсере «Юрий Долгорукий» состоялась 10 января 2013 года. Корабль зачислен в состав 31-й дивизии подводных лодок Северного флота, базируется на Гаджиево.