Атомный ракетный подводный крейсер стратегического назначения К-51 «Верхотурье» проекта 667БДРМ «Дельфин» стал головным кораблем в серии из семи подводных крейсеров этого типа. Субмарина вошла в состав Северного флота России 28 декабря 1984 года. Подводный крейсер был построен на «Севмаше» в Северодвинске, с заводским номером 379.

Корабль был заложен 23 февраля 1981 года под почетным наименованием «Имени XXVI съезда КПСС». Зачислен в списки кораблей ВМФ СССР 21 мая 1981 года, 7 марта 1984 года спущен на воду, 28 декабря корабль был принят в состав ВМФ приказом командования, а 30 декабря 1984 года состоялась церемония поднятия Военно-морского флага и входа лодки в состав ВМФ.

Этот день объявлен ежегодным праздником корабля. В 1985-1986 годах на базе подводного крейсера К-51 осуществлялись испытания ракетного комплекса Д-9РМ с ракетами Р-29РМ. Ракетный комплекс был принят на вооружение в 1986 году. Первые ракетные пуски состоялись 29 и 30 октября 1984 года в Белом море.

В 1993 году субмарина прибыла на предприятие «Звездочка» для прохождения среднего ремонта и модернизации. Сдаточным подразделением являлся цех №15. Вывод из цеха состоялся 4 июня 1998 года. Подписание приемо-сдаточного акта состоялось 25 декабря 1999 года. На церемонии присутствовал генеральный конструктор ЦКБ МТ «Рубин» Сергей Ковалев.

Подводный крейсер 23 августа 2010 года вновь ошвартовался у причала ОАО Центр Судоремонта «Звездочка» «для прохождения ремонта в режиме восстановления техготовности». Судну предстояло пройти заводской ремонт, после чего сроки его эксплуатации были продлены на 5 лет. Но работы были отложены до начала финансирования.

При проведении ремонта в 2011 году было забраковано большое количество оборудования. Это было связано с тем, что предыдущий ремонт проходил в условиях хронического недофинансирования и вместо нового оборудования устанавливалось старое с подлодок, пришедших на утилизацию.

К марту 2012 года на корабле были выполнены работы по ремонту корпуса, забортных систем, систем живучести, оборудования паропроизводящей установки, других корабельных систем. В апреле подводная лодка была выведена из эллинга для завершения работ по восстановлению технической готовности. В конце 2012 года возвращена в боевой состав после модернизации.