Елена Яковлева родилась 2 июня 1961 года в городе Москва. Мать - Кира Андреевна Мачульская по профессии врач, отец - известный актёр Юрий Васильевич Яковлев. После 6 лет брака родители развелись еще до рождения Алены. Отчим - журналист-международник Николай Иванов. С 12 лет Алена жила в Германии, где находился корреспондентский пункт отчима, затем в Дании, Исландии, Финляндии, Норвегии.

Будущая актриса по настоянию матери поступила в МГУ на факультет журналистики, там играла в студенческом театре режиссером которого тогда был Роман Виктюк. На 3-м курсе поступила также в Театральное училище имени Щукина. Окончила журфак МГУ заочно. В 1985 году окончила Театральное училище имени Щукина в Москве.

С 1985 года актриса состоит в труппе театра Сатиры. Там актриса дебютировала в спектакле «Бремя решений», позднее в ее репертуаре была роль в последней режиссерской постановке Андрея Миронова «Тени» по произведению Салтыкова-Щедрина.

До конца 80-х годов актриса появлялась на театральных афишах под своим настоящим именем Елена. Но после того как ее тезка стала звездой нашумевшего фильма «Интердевочка», девушек начали путать театральные агенты. Поэтому актриса приняла решение сменить сценическое имя и стала Аленой.

В кино первое появление Алены состоялось в небольшом эпизоде в психологической драме «Два берега». Актриса проявила себя с наилучшей стороны как актриса второго плана в таких фильмах как «Филиал», «Вечный муж» «Под северным сиянием» и многих других.

В мюзикле «Времена не выбирают» актриса продемонстрировала образ испанской медсестры и смогла поспособствовать созданию атмосферы Второй мировой войны. В криминальном сериале «Боец» Алена играет волевую женщину Эльзу, а в мелодраме «Козлёнок в молоке» - романтичную особу по имени Анна.

Периодически актриса появлялась во многих знаменитых телесериалах на непостоянной основе - «Даша Васильева. Любительница частного сыска», «Бальзаковский возраст, или Все мужики сво…», «Моя прекрасная няня», «Кадетство», «Марш Турецкого» и других.

Актриса приняла участие в съемках продолжения легендарной мушкетерской саги - «Возвращение мушкетёров, или Сокровища кардинала Мазарини», в которой сыграла «новую миледи» мадам де Круаль. Актриса снялась в телесериалах: «Женский доктор», «Земский доктор», «Дневник доктора Зайцевой», «Райские кущи». В 2016 году актриса приняла участие в новом сезоне проекта «Танцы со звездами», в котором показала свои способности к бальной хореографии в паре с танцовщиком Виталием Сурмой.

Алена 8 лет прожила в гражданском браке с актером Александром Кахуном. А первым официальным супругом стал ее коллега Кирилл Козаков, от которого актриса родила дочь Марию, но через 4 месяца после рождения ребенка пара распалась. Козаков стал принимать участие в воспитании дочери, только когда девочке исполнилась 14 лет.

В середине 90-х годов Алена вышла замуж за режиссера Кирилла Мозгалевского. Спустя много лет брак распался, но бывшие супруги сохранили дружеские отношения, иногда даже вместе встречают праздники. Актриса не брала фамилию ни одного из мужей, отшутившись в одном интервью, что не имела понятия - сколько еще супругов у нее будет.