В Москве по итогам переговоров 26 февраля 1990 года подписано Соглашение между СССР и Чехословацкой Социалистической Республикой, ЧССР, о выводе советских войск с территории Чехословакии. Соглашение вступило в силу с момента подписания. Согласно документу, вывод войск начался в день подписания соглашения и был проведен в три этапа до июня 1991 года.

Временный ввод войск СССР, Народной Республики Болгарии, Венгерской Народной Республики, Германской Демократической Республики и Польской Народной Республики на территорию ЧССР был осуществлен в 1968 году в соответствии с тогдашним пониманием руководством Советского Союза и других стран-участниц сущности интернациональной помощи.

Он осуществлялся с целью «отстоять дело социализма» в ЧССР, предотвратить утрату Коммунистической партией Чехословакии властных полномочий, возможный выход страны из социалистического содружества и Организации Варшавского Договора.

Начало политическому противостоянию между чехословацким руководством и лидерами стран социалистического содружества положил январский 1968 года пленум ЦК Коммунистической партии Чехословакии, избравший на пост первого секретаря ЦК КПЧ Александра Дубчека. В апреле 1968 года была принята программа действий КПЧ, представлявшая собой концепцию широких политических и экономических реформ в стране.

Вводу войск в Чехословакию предшествовали многочисленные попытки политического диалога в ходе межпартийных встреч руководства КПСС и КПЧ, взаимных визитов правительственных делегаций, многосторонних встреч лидеров ЧССР и социалистических стран. После проведения военной операции «Дунай» был положен конец «пражской весне», состоялось подписание московских соглашений, что определило военное присутствие СССР в Чехословакии до 1991 года.

Во второй половине 1980-х годов начался процесс переосмысления чехословацких событий 1968 года. В «Заявлении руководителей Болгарии, Венгрии, ГДР, Польши и Советского Союза» от 4 декабря 1989 года и в «Заявлении Советского правительства» от 5 декабря 1989 года решение о вводе союзных войск в Чехословакию было признано ошибочным как необоснованное вмешательство во внутренние дела суверенного государства.

Соглашение о полном выводе из Чехословакии советских войск было подписано в Москве 26 февраля 1990 года. Согласно документу, вывод войск предусматривалось провести в три этапа: первый этап - 26 февраля 1990 года - 31 мая 1990 года, второй этап - 1 июня 1990 года - 31 декабря 1990 года, третий этап - 1 января 1991 года - 30 июня 1991 года.

Вывод начался в день подписания соглашения. Последний эшелон отправился из Миловиц 19 июня 1991 года. Уже 21 июня он пересек государственную границу СССР. Последний командующий ЦГВ - генерал-полковник Эдуард Воробьев покинул ЧССР 27 июня 1991 года.

Российско-чешский и российско-словацкий договоры о дружественных отношениях и сотрудничестве, подписанные 26 августа 1993 года в Праге и Братиславе, зафиксировали стремление сторон окончательно подвести черту под отношениями прошлого, связанными с политическим и военным принуждением.