Французский астроном Одуэн Дольфюс наблюдал спутник Сатурна, 15 декабря 1966 года, который он назвал Янусом. Три дня спустя Ричард Уокер также наблюдал объект на той же орбите. В тот момент предполагалось, что это один и тот же спутник.
Однако через 12 лет, в октябре 1978 года, астрономы Стивен Ларсон и Джон Фаунтин открыли, что на самом деле это два разных спутника, движущихся по очень близким орбитам. Этот факт был подтвержден данными автоматического зонда «Вояджер-1». Второй спутник Сатурна получил название Эпиметей.
Расстояние между орбитами спутников составляет лишь 50 километров - существенно меньше их размеров. Об основных особенностях этих двух спутников писал Владимир Цесевич в книге «Что и как наблюдать на небе» в 1984 году.
В 1997 году астрофизики Лора Бэтт и Пол Девриз из Университета Майами рассчитали траекторию движения уникальной пары спутников Сатурна. Эпиметей и Янус движутся по своим орбитам независимо друг от друга до тех пор, пока внутренний спутник не начинает нагонять внешний. При этом, под действием гравитационных сил Эпиметей выталкивается на более высокую орбиту, а Янус переходит на более близкую к Сатурну, то есть они меняются местами. Этот маневр осуществляется примерно раз в четыре года.
По всей видимости, оба небесных тела составляли в прошлом единое целое и на раннем этапе формирования системы Сатурна разделились на два спутника. Судя по низкой плотности, ниже плотности воды, около 0,64 г/см³, Янус представляет собой пористое тело, состоящее главным образом изо льда.