Подводная лодка Б-67 проекта ПВ-611 Северного флота, 10 сентября 1960 года впервые в СССР произвела пуск баллистической ракеты С4.7 из подводного положения. Командовал субмариной капитан второго ранга Вадим Константинович Коробов.

В СССР работы по созданию баллистической ракеты для подводных лодок с подводным стартом начинались не на пустом месте - проработка вопросов, связанных с тематикой подводного старта ракеты, была задана еще в 1955 году.

Постановление Правительства СССР о начале исследований по подводному старту ракеты Р-11ФМ вышло 3 февраля 1955 года. Работы по ракете были поручены ОКБ-10 НИИ-88 под руководством главного инженера Евгения Чарнко. Разработка бортовой, стендовой и корабельной систем управления была поручена СКБ-626, главный конструктор Николай Александрович Семихатов. Работы по исследованию физики явлений, имеющих место при подводном старте, были разбиты на три этапа.

На первом этапе производились бросковые пуски макетов, имитирующих ракету Р-11ФМ, из неподвижной погруженной шахты. На втором этапе производились пуски макетов с движущейся переоборудованной подводной лодки. На третьем, заключительном этапе, производились прицельные стрельбы на полную дальность с борта подводной лодки.

Для бросковых испытаний были созданы два типа макетов - с твердотопливным и жидкостным ракетными двигателями, соответственно. Постановление правительства о переоборудовании лодки Б-67 по проекту ПВ-611 для запуска опытных баллистических ракет с подводным стартом вышло 23 января 1958 года. К июлю 1958 года ракета Р-11ФМ была доработана для подводного старта и получила индекс С4.7.

Первый пуск ракеты С4.7 с борта Б-67 состоялся в августе 1959 года на Белом море. Пуск закончился неудачей. За пусками велось наблюдение с помощью судна «Аэронавт». С лодки на поверхность шел кабель-трос к плотику с антенной. С помощью нее и осуществлялась связь в диапазоне ультракоротких волн с наблюдательным судном.

Был дан сигнал на старт. Аппаратура лодки просигнализировала, что ракета ушла. Однако с борта «Аэронавта» старта не наблюдали. Лодка всплыла, открыли шахту, и стоявшая в ней ракета самопроизвольно стартовала. Следующая попытка была осуществлена 14 августа 1960 года - в процессе заполнения шахты водой из-за заводского дефекта в системе ракету сбросило со стартового стола и была утеряна головная часть.

Первый в СССР успешный подводный старт баллистической ракеты С4.7 состоялся 10 сентября 1960 года, через 40 дней после первого подводного пуска американской ракеты Polaris A-1 20 июля 1960 года.